| 适用多种运动模型车辆的通用导航方法、介质及设备 | | 成果类型：人工智能 | | 专利号/登记号：CN202511631296.1 | | 权利人属性：高校 | | 发布时间：2026-6-30 18:18:53 |
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技术详细介绍技术详细介绍 本发明涉及人工智能自动驾驶技术领域，具体涉及一种适用多种运动模型车辆的通用导航方法、介质及设备，方法包括如下步骤：建立观测方程，更新修正导航误差状态，得到更新估计误差状态向量；取更新估计误差状态向量的导航分量更新修正递推名义导航状态，得到更新后的递推名义导航状态。本发明解决了现有技术中全轮转向运动车辆在旋转和平移运动时，所有车轮存在摆角，违反IMU/Wheel刚性连接重要假设的问题，本发明提出适用于阿克曼以及任意轴全轮转向多种运动模型的通用、精确轮速计全参数观测方程，此外基于惯性单元辅助单一wheel测量建立了完整、统一组合导航滤波器实现多模型自适应融合导航状态估计。 |
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